Lịch sử của quan hệ tình dục thường được coi là một phần của lịch sử cuộc sống riêng tư con người, các trải nghiệm của cơ thể. Xa hơn nữa, đó chính là hệ quả của quan niệm giác ngộ, một vấn đề cơ bản của mỗi cá nhân.
Kể từ buổi bình minh của mỗi nền văn minh đã đề ra những luật tục chống lại các hành động dâm dục. Lâu đời nhất phải kể tới điều luật do các vị vua Babylon (2100-1700 TCN) soạn thảo. Theo đó, kẻ ngoại tình phải bị trừng phạt bằng cái chết. Văn hóa phương Đông cũng coi đó là một hành vi phạm tội nghiêm trọng. Vị vua Ethelbert của Kent (606) quy định các mức phạt tiền nếu vi phạm quy định về xâm phạm tình dục, quấy rối tình dục với vợ người khác, các góa phụ, nô lệ. Alfred Đại đế (871 - 899) thì cho phép giết chết người đàn ông có hành vi quan hệ tình dục lén lút với vợ người khác, với cháu gái hoặc với người mẹ. Còn Vua Cnut (1020-1023) cấm những người đàn ông đã lập gia đình “mèo mỡ” với nô lệ, nếu vi phạm sẽ bị bêu xấu, tịch thu tài sản, thậm chí cắt bỏ mũi hoặc tai.
Những răn đe về việc nghiêm chính trong tình dục cũng đã xuất hiện trong các Điều Răn của đạo Thiên Chúa. Như vậy, kẻ ngoại tình, kẻ quan hệ với súc vật hoặc đồng tính nam chắc chắn bị xử tử, nữ tu phạm giới bị thiêu sống... Thánh Augustinô (354-430) là một trong những người ủng hộ mạnh mẽ quan điểm bài trừ tình dục không hợp luân lý đạo đức và coi đó là một hành vi nguy hiểm nhất, làm hư hỏng tư cách, cám dỗ trái tim của những người trung thành và thánh thiện. Khoảng năm 1100, giáo hội Kitô chính thức đưa vấn đề tình dục vào khoản mục xưng tội. Mặt khác, các quy định về ngoại tình, gian dâm, và mại dâm cũng được siết chặt.
Tuy nhiên, đến cuối thế kỷ 13, 60 - 90% các vụ kiện tụng liên quan tới tình dục, bất chấp các luật lệ nghiêm khắc. Tại London, Bristol, Gloucester đã có một hệ thống nhà tù giam giữ gái mại dâm, những kẻ phạm tội ngoại tình, các linh mục phóng đãng. Những tội nhân này còn bị diễu trên phố với trang phục tồi tệ, đi kèm với những âm thanh cuồng nộ của các vật kim loại cà vào nhau và tiếng lá ó của công chúng. Một số trường hợp còn bị cạo trọc đầu hay trục xuất khỏi khu vực. Nhưng rồi đến thế kỷ 16, chính Giáo hội Công giáo lại bị phong trào Tin Lành lớn tiếng lên án do xuất hiện quá nhiều các linh mục phóng đãng, những người dung túng cho tệ nạn mại dâm.
Tội ngoại tình, quan hệ tình dục bất chính bị phạt rất nặng trong thời cổ đại
Hai khía cạnh hấp dẫn nhất của tình dục trong thời cổ đại là kiểm soát và kích thích ham muốn tình dục. Theo đó, cư dân cổ Hy Lạp và La Mã là những người sáng tạo tài hoa trong tình dục. Họ thiết lập cả một bảo tàng kích thích bản năng tất yếu của con người, bao gồm hàu sống, biểu tượng da thịt của nữ thần Aphrodite, người đã xuất hiện từ đỉnh bọt sóng biển. Nước ép từ quả lựu, pha trộn với rượu vang là một loại thuốc kích dục tự nhiên mà người Ai Cập cổ đại và Trung Đông thường sử dụng. Bên cạnh đó, họ còn trộn nước ép cây thường xanh, cây khổ sâm, loại phong lan lá đỏ, á phiện như một thứ phụ gia rượu vang tăng khả năng giường chiếu.
Một số loại kem, dung dịch chiết xuất từ thiên nhiên cũng đã được sử dụng trực tiếp lên cơ quan sinh sản để bôi trơn như pha trộn mật ong với hạt tiêu, dầu cây tầm ma, chiết xuất từ cơ thể bọ cánh cứng. Với người bình dân, cải xoong, hạt gai dầu, hoa sen cạn là những loài thực vật có tác dụng kiềm chế ham muốn tình dục. Các thực khách Hy Lạp và La Mã thì sử dụng rau diếp để vô hiệu hóa khả năng tình dục. Tuy nhiên, với người Ai Cập, rau diếp có tác dụng kích thích tình dục.
Người dân cổ đại có nỗi sợ hãi ghê gớm với quan hệ tình dục lưỡng tính
Để hạn chế khả năng tình dục, người cổ đại còn dùng tới cả phân chuột như một loại thuốc xoa bóp. Ngoài ra họ còn sử dụng tinh dầu hoa hồng và lô hội như một bài thuốc quý. Cá đối ngâm rượu, nước tiểu nam giới cũng là những cách kiềm chế ham muốn tình dục được thực hành. Mạnh mẽ hơn, hoa súng, tên khoa học là nymphaea được sử dụng như một loại thảo dược kiềm chế ham muốn tình dục vài ngày. Thậm chí, một nhà văn đã nói rằng hoa súng sẽ “Làm yên ham muốn, thậm chí cả những giấc mơ về tình dục trong 40 ngày”.
Người dân cổ đại, bên cạnh mối quan tâm với các loại thuốc kích thích tình dục, kiềm chế ham muốn tình dục, tránh thai còn có nỗi sợ hãi ghê gớm với quan hệ tình dục lưỡng tính, những người lưỡng tính. Quan hệ tình dục đã trở thành một chủ đề trung tâm trong thơ ca, kịch và tiểu thuyết thời cổ đại.